RTMC软运动控制系统,深圳市人通智能科技有限公司

产品介绍 RtMotion与传统运动控制卡对比

	传统运动控制卡	RtMotion
灵活性	运动控制函数封装，不公开。无法定制化开发，只适配固定机型。	RtMotion可定制函数，并且提供高级语言接口编程，二次开发简便。
可扩展性	扩展轴只能添加运动控制卡，成本增加。	RtMotion添加轴只需硬件串接，软件扫描配置参数。不改变原有结构。
可维护性	运动控制卡编程接口单一，C++编程掌握较难，同时硬件拔插易造成接触不良。	RtMotion拥有多种高级编程语言接口可供选择，同时基于RtMotion的RIMC完成编程与稳定测试后，无需维护。
PLC功能	运动控制卡不具备，需另购PLC。	RtMotion只需添加配置IO口即可。
成本	常规的卡一次只能带4~6个轴，同时计算机的PCI插槽有限。	RtMotion可带96个伺服电机，48个步进电机。

RtMotion具有强大的运动控制功能，它支持多种运动曲线规划，位置点动、速度控制等功能;同时支持多轴直线、圆弧、Spline等插补运动方式。除此之外，它还有如下特点:

多接口:RtMotion通用库支持操控96个伺服电机与48个步进电机（如有更高需求，可定制化开发）;同时配套的人通IO板卡支持40组数字输入，32组数字输出和6个步进电机，且支持扩展。

适用性:RtMotion无需PCI插槽及板卡，运动控制程序和HMI程序可集成在同一台PC机上，结构简单，使用方便。

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工业软件化,让企业工作效率与信息传递飞速提升。基于新型的工业软件化,信息化的制造工厂，在生产效能上与传统工厂拉开较大的差距。设备控制软件化,带来高集成、高扩展的优势，同时为检查故障,安全维护提供精确的定位和有效的提醒。

产品原理 软运动控制系统( RIMC)原理

RtMotion运动控制库提供上位开发接口函数，可支持C#/C++编程。基于CODESYS RTE程序在工控机中运行。通过共享内存空间进行运动控制。具体结构如下图2.1所示:

图2.1 RtMotion运动控制库结构原理

通过共享内存进行数据交换和指令交互。完成软运动控制。

使用RtMotion接口完成C#/C++的编程,同时搭建好RtMotion运行环境。

安装RTE程序,搭建工控机运行环境。将项目下载到工控机。

RtMotion运动控制库中,内置了路径规划算法,上位接口传入指定类型的运动参数,算法会根据参数完成路径规划,从而完成运动控制。

运动控制库

目前已研发:DELTA机器人运动控制库，SCARA机器人运动控制库，六轴机器人运动控制库，软运动控制库。并已经在市场上成熟运用。如图2.2所示:软运动控制库函数封装示例。

图2.2软运动控制库函数封装示例

软运动控制库特性

上位开发接口

RtMotion提供C++与C#版本的接口函数。可使用计算机高级语言C#，C++等多种高级语言进行上位编程，如下图2.3所示:C++接口函数的部分指令截图。

第一章指令列表

表1-1指令列表

基本指令
Rt_ConnectPlc	创建共享内存连接底层PLC
Rt_DisConnectP1c	断开连接，释放资源
Rt_GetP1cHeartbeat	获取底层PLC心跳值
Rt_SetHeartbeatToP1c	设置应用层心跳值到底层
基输入输出指令（数字输入和数字输出）
Rt_OutIoCtr1	控制输出
Rt_OutIoCtr1AutoRevrse	控制输出后自动翻转
Rt_CompareLinear	等距离比较输出
Rt_CompareTimer	等时间比较输出
Rt_CompareData	离散位置比较输出
Rt_CompareStop	取消比较输出
Rt_GetOutIoVa1	获取输出状态
Rt_GetInIoVa1	获取输入状态
伺服轴单轴指令
Rt_SetAxisIdToStatusBuffe r	给状态buffer中设置需要查询的轴
Rt_GetAxisStatus	获取轴的位置速度等信息
Rt_GetStartStatus	获取轴的启动状态
Rt_GetAxisMoveSts	获取轴的运动状态
Rt_GetAxisSts	获取轴的状态（表2-1)
Rt_SetAxisMcs	设置轴的坐标位置
Rt_SetAxisSoftLimit	设置轴的软限位
Rt_Canc1eAxisSoftLimit	取消轴的软限位
Rt_EnAxisHwLimit	使能轴的硬限位
Rt_Canc1eAxisHwLimit	取消轴的硬限位
Rt_Enab1e	轴使能